乾隆五十八年（1793年）六月，大沽口外的海面上出現了一支奇異的船隊——五艘懸挂着“米字旗”的英國艦船，在清軍水師的引導下緩緩駛海河。

18世紀末的英國，正經歷工業革命的狂飆突進，棉紡織業、冶金業、造船業蓬發展，急需擴大海外市場。而中國作為當時世界上最大的經濟，“人口三億，產饒”，自然為英國覬覦的目標。彼時中英貿易存在嚴重失衡：英國向中國出口織品、棉花等，年易額不足百萬兩白銀；而中國向英國出口茶葉、綢、瓷，年易額達數百萬兩，英國不得不以白銀填補巨額逆差。東印度公司董事會在給馬戛爾尼的訓令中明確指出：“必須設法消除貿易壁壘，使我英商能在廣州之外的港口通商。”（《英使謁見乾隆紀實》附錄）

除了經濟目的，英國還希建立正式外關係。當時的清朝實行“朝貢系”，將所有外國視為“藩屬”，與英國的近代外觀念格格不。英國政府希通過使團訪華，“在京設立使館，派駐使節，以平等地位與中國涉”（《馬戛爾尼使團檔案》）。為此，喬治三世心準備了禮：包括蒸汽機模型、織布機、地球儀、榴彈炮、步槍等，共計600餘箱，試圖以工業文明果展示英國實力，打破清朝的“天朝上國”偏見。

乾隆帝最初接到奏報時，以為又是“遠夷來朝貢”，在諭旨中寫道：“英吉利國遣使航海來朝，恭順可嘉，着沿海督妥為接待，護送進京。”（《清高宗實錄》卷一千四百二十五）。

馬戛爾尼使團的航行歷時九個月，從英國朴茨茅斯出發，經大西洋、印度洋，繞過好角，於乾隆五十八年（1793年）五月抵達澳門。兩廣總督長麟按“朝貢使團”規格接待，卻在兩個細節上與使團產生分歧：一是長麟要求使團船隻懸挂“英吉利貢使”的旗幟，馬戛爾尼拒絕，稱“我等為國王使節，非貢使”；二是長麟安排使團走“貢道”，馬戛爾尼堅持“按國際慣例由員陪同”（《東印度公司檔案》）。最終雙方妥協：船隻不掛“貢使”旗，但路線仍走“貢道”。

七月，使團抵達天津，直隸總督梁肯堂準備了“八抬大轎”供馬戛爾尼乘坐，被其以“不習慣”為由拒絕，堅持乘坐自備的馬車；宴席上，清朝員行“跪禮”向使團“賜宴”，馬戛爾尼則以“帽鞠躬”回應。梁肯堂在給乾隆帝的奏摺中寫道：“英夷舉止乖張，不識天朝禮儀，然其恭順之心尚在，可徐徐教化。”（《乾隆朝硃批奏摺》）而馬戛爾尼在日記中則評價：“中國員將我們視為朝貢者，這種傲慢令人不快，我們必須堅守平等原則。”（《馬戛爾尼日記》）

清朝員初見蒸汽機、榴彈炮等“奇技巧”，雖覺新奇，卻難掩輕視。負責接收禮的工部侍郎金簡對人言：“這些雖巧，終不及我天朝瓷、綢實用，不過是夷人炫耀之。”（《嘯亭雜錄》卷五）而馬戛爾尼原本希乾隆帝能親自觀看火演示，卻被和珅以“天朝不重火”為由拒絕。這種對工業文明的漠視，讓馬戛爾尼深失。

八月，使團抵達北京，暫住圓明園附近的宏雅園。乾隆帝明確諭示：“凡外藩使臣覲見，必行三跪九叩之禮，此乃天朝定製，英夷不可例外。”（《清高宗實錄》卷一千四百二十七）所謂“三跪九叩”，即跪地三次，每次叩首三次，是清朝臣子對皇帝的最高禮儀，象徵著“君臣之分”。

馬戛爾尼對此堅決反對，提出“按中英兩國平等禮儀，行單膝跪地、免冠鞠躬之禮，如見英國國王之儀”。他在給和珅的照會中寫道：“敝國與中國同為大國，彼此君主地位平等，使臣之禮亦當平等，若我向中國皇帝行三跪九叩，回國後必向英國國王行同樣之禮，此非平等之道。”（《英使照會譯文》）

雙方就此展開涉。和珅親自與馬戛爾尼談判，兼施：“天朝自有法度，外夷覲必守定製，若爾等遵行，皇上必厚加賞賜；若固執己見，恐傷兩國和好。”馬戛爾尼則寸步不讓，甚至提出“可讓隨行的僕向乾隆帝行三跪九叩，以示尊重，但本人作為使節，只能行平等之禮”（《馬戛爾尼使團回憶錄》）。

乾隆帝得知後頗為不悅，在諭旨中斥責：“英夷不識大，妄談平等，着和珅等嚴詞開導，若仍固執，不必強其覲，令其回國可也。”（《清高宗實錄》卷一千四百二十八）此時距乾隆帝八十大壽（八月十三日）僅剩數日，清廷不願因禮儀問題影響慶典，和珅最終提出折中方案：馬戛爾尼覲見時“單膝跪地，不必叩頭”，馬戛爾尼勉強接，禮儀之爭暫告一段落。