衛武公因協助周朝平定犬戎之，立有大功，周朝封衛為公爵。衛武公去世後，他的兒子公子揚繼位，就是衛庄公。衛庄公即位後，娶了齊國子為夫人，齊貌如花，衛庄公寵有加，但齊很不爭氣，始終沒有生齣兒子。

衛庄公很着急，又娶了陳國兩姊妹為嬪妃。一年後陳生了個兒子，不久又夭折了。陳的妹妹也庄公寵，生個兒子公子完。陳的妹妹生了公子完不久就去世了，庄公就讓齊養公子完，並立公子完為太子。

衛庄公還有個寵妾，生了個兒州吁。州吁從小衛庄公寵幸，到的賞賜很厚。州吁慢慢長大，特別喜歡軍事，庄公便任命州吁為將軍。上卿石碏向庄公諫言說：“妾生的兒子，喜好軍事，您就他做將軍，禍將從此開始。”

庄公沒有聽取上卿石碏的意見。

衛庄公二十三年去世，太子完繼位，就是衛桓公。衛桓公二年，桓公的弟弟州吁驕奢逸，衛桓公罷免了他，州吁逃亡國外。州吁逃亡期間，並未安分守己，而是四結各方勢力，暗中積蓄力量，企圖推翻現政權，自立為國君。他聽聞鄭國的共叔段因叛失敗而死，便從中得到啟發，認為有機可乘。於是，州吁聯合了一些對衛國心懷不滿的勢力，準備起兵攻打衛國。

衛桓公十六年，州吁認為時機已到，便率領着他暗中組建的軍隊，氣勢洶洶地殺回了衛國。衛桓公得知州吁叛的消息後，大驚失，急忙召集大臣商議對策。然而，此時的衛國朝堂部早已人心惶惶，許多大臣都對州吁的勢力有所忌憚，不敢輕易出兵迎戰。州吁殺害衛桓公，自立為衛國君。

州吁即位後，鄭伯的弟弟段想要攻打鄭國，州吁便請求宋、陳、蔡三國共同討伐鄭國。三個國家答應了州吁。州吁弒君自立，衛國人都不喜歡他。在這危急關頭，上卿石碏站了出來，然後在州吁放鬆警惕之時，將其一舉擒獲。殺死了他。

石碏的建議，派人前往邢地，把桓公的弟弟公子晉接回來，立為國君，這就是衛宣公。衛宣公即位後，起初倒也兢兢業業，努力穩定衛國局勢。然而，隨着時間推移，他漸漸暴了本。

當初衛宣公寵幸夫人夷姜，一年後夷姜生個兒子公子汲，被立為太子。並派賢德的大夫公子右，做太子的老師。太子長大後，老師去齊國為太子汲迎娶太子妃。太子妃貌絕倫，衛宣公看見了，很是喜歡，竟不顧倫理綱常，自己娶了太子妃。

此事引起了衛國上下的一片嘩然，朝中大臣議論紛紛，衛宣公不為所，只是另外給太子找個子做了太子妃。

上卿石碏雖已年邁，但聽聞此事後，痛心疾首，再次進宮勸諫衛宣公。可衛宣公此時已被沖昏頭腦，本聽不進石碏的話。石碏無奈嘆息，深知衛國恐又將陷一場大。