然而，此時周邊諸侯國勢力漸強，時常有挑釁之舉。厘侯意識到，僅靠發展民生難以保障衛國的長治久安。於是，他開始着手整頓軍隊，加強軍事訓練。在他的努力下，衛國軍隊的戰鬥力有了顯着提升。

這一年，鄰國突然出兵侵犯衛國邊境。厘侯親自率領衛國軍隊迎敵。戰場上，他指揮若定，士兵們勇殺敵。經過一番激烈戰鬥，衛國軍隊大獲全勝，功擊退了敵軍。此役過後，衛國的威在諸侯國中大幅提升。

厘侯深知和平來之不易，戰後他一方面加強邊境防，另一方面積極與周邊國家開展外活。他派遣使者帶着禮出訪各國，表達友好之意，希能與各國和平共。在厘侯的努力下，衛國迎來了一段相對和平穩定的發展時期。

衛厘侯在位四十二年，去世後由太子余繼位，就是衛共侯。衛共侯的弟弟公子和曾很厘侯寵，但因為是次子，不能立為太子。衛厘侯又不想虧了這個他心的兒子，就賜給他許多錢，本意是讓他過上好日子。不能為國君，就做個富翁吧。

公子和有了錢，逐漸膨脹起來。也想做國君。便用財收買武士，在衛厘侯的墓地襲衛共侯，共侯被追殺，逃到厘侯墓道，被自殺。公子和弒兄後，如願登上了君位，是為衛武公。起初，他擔心國眾人不服，便極力表現出賢明之態度。

武公即位後，重新執行康叔的政令，百姓和樂安定。因為人民過上了好日子，衛國百姓便不再追究公子和弒兄篡位的事。

他廣納諫言，整治朝政，繼續發展衛國的經濟與軍事。在他的治理下，衛國依舊保持着繁榮的景象，百姓們雖對共侯之死心存疑慮，但見國家平穩，也就漸漸放下了戒心。

公子和心深的野心並未滿足。他見周王室日漸衰微，竟萌生了稱霸中原的想法。他與一些諸侯國結盟，擴充軍備，準備為周朝盡一份力。但他沒想到，他的這些舉，到了周邊諸侯的敬重。他時刻準備出兵抵夷狄犯邊，幾大諸侯國聯合起來，夷狄不敢擾中原邊民。

衛武侯四十二年，犬戒殺死了周幽王，衛武侯親自率軍，輔佐周天子平定犬戎之，建立大功，周平王因此賜衛武侯為公爵。為公爵後的衛武侯，威達到了頂峰，但他稱霸中原的野心並未就此熄滅。

他繼續輔佐周平王，加與結盟諸侯的聯絡。然而，那些結盟諸侯各懷鬼胎，他們只是想藉助衛國的力量來謀取自利益。並不想為中原的安定出力。

衛武公在位五十五，他施行仁政，使衛國百姓過上好日子。加強軍備，協助周朝平定了犬戎之，維護了中原的和平與穩定。因立大功，周朝提升衛國爵位為公爵，為衛國贏得了榮譽。衛武公去世後，他的兒子公子揚繼位，就是衛庄公。