衛國的第一任國君康叔名字封，是周武王的同母弟弟。周武王滅了紂王之後，又把商朝的民封給了紂王的兒子武庚祿父，地位等同於諸侯，以便讓他們的先祖世代得以祭祀。

因為武庚沒有完全歸順，武王擔心他有反叛之心。便安排自己的弟弟管叔、蔡叔做他的師傅和相國，來輔佐武庚祿父，使百姓安定。武王去世後，王年，周公旦便暫時代王治理國事，執掌周朝國政。

管叔、蔡叔懷疑周公旦別有用心，便與武庚祿父發叛，想攻打周朝，周公旦奉王的命令，率軍討伐叛的殷民，殺死了武庚祿父和管叔，放逐了蔡叔，把殷朝的民封給康叔，封康叔為衛國君主，居住在黃河與淇水之間，原來商的舊都殷墟。

康叔很年輕，周公旦有點不放心，便反覆告誡康叔說：“你一定要找殷朝那些有才德、有威、有經驗的人，向他們詢問殷朝之所以興衰敗的原因，一定要關心護自己的百姓。”

康叔恭敬地聆聽着周公旦的教誨，不住地點頭。待周公旦說完，康叔鄭重地承諾道：“叔父放心，侄兒定當銘記您的教誨，用心治理衛國。”

康叔到了衛國後，立刻着手尋找殷朝那些有才德、有威、有經驗的人。他四打聽，深民間，終於找到了幾位賢能之士。康叔以禮相待，虛心地向他們請教殷朝興衰敗的原因。這些人被康叔的誠意所打，紛紛傾囊相授。

康叔將他們的建議一一記錄下來，並結合周公旦的教誨，制定了一系列治理國家的政策。他關心百姓的疾苦，減輕賦稅，鼓勵農耕和商業發展。在他的治理下，衛國百姓安居樂業，社會逐漸繁榮起來。

消息傳到周朝都城，周公旦欣不已，王也對康叔的治理能力讚賞有加。而康叔並沒有因此而驕傲自滿，他依舊兢兢業業地治理着衛國，守護着這片土地和百姓。

王長大後，親自掌管國政，王任命康叔為周朝的司寇，賜給衛國許多寶、祭，以此來表彰他的德行。

因康叔被王任命為司寇，司寇屬於高。在周朝朝廷任職，無法回自己的封地。康叔就派長子康伯管理衛國封地。因衛國地黃河中下游，土質沃，年年都有好收。康叔在衛國施仁政，人民安居樂業，生活幸福。

康叔去世後，由長子康伯繼承君位。因周武王分封天下時，康叔太年輕，武王封康叔為伯爵。康叔的後代繼承的是伯爵的君位，傳了一代又一代，傳到衛頃伯是第六代。因其他諸侯多是侯爵，衛頃伯覺得低人一等，很沒面子。

衛頃伯便準備厚禮賄賂周夷王，周夷王高興了，便將衛國改封為侯爵，衛頃侯可以和其他諸侯平起平坐了。衛頃侯在位十二年去世，他的兒子厘侯繼位。厘侯繼位後，延續着先輩治理衛國的理念，繼續發展農耕與商業。