待局勢穩定，姜子牙笑着對伯禽說：“治國與治軍同理，既要順應民意，又要有應對突髮狀況的能力。”伯禽點頭稱是，更加堅定了改革的方向。回到魯國後，伯禽結合在齊國所學，大力推行改革。他簡化政務流程，加強軍事訓練，鼓勵百姓發展生產。在他的努力下，魯國漸漸恢復生機，百姓安居樂業，國力也日益增強，開始有了與齊國並駕齊驅之勢。

魯公伯禽即位以來，為魯國打下了堅實的基礎。伯禽去世後，他的兒子考公酋繼位。這個時期是王、康王治理國家時期，也是周朝最強盛時期，諸侯都能遵守周禮，諸侯之間相安無事。而魯國也在這和平的年代過了六個朝代。

到了魯真公十四年，周厲王當政無道，被周民驅逐到彘地，不敢回朝。由周公、召公共同執政到魯真公二十九年，周公、召公輔佐周宣王即位。

魯真公三十年去世，他的弟弟敖繼位，就是魯武公。魯武公九年，魯武公帶着長子括、子戲西行周朝拜見周宣王。周宣王喜歡魯公子戲，想立公子戲為魯國太子。周大夫樊仲山父勸諫說：“廢棄長子而立子，不符合禮制。不符合禮制，必然會犯君王命令。犯君王命令，必然會被誅殺。所以發令不可以違背禮制。”

“如果命令得不到執行，那麼政令的威嚴就難以建立。如果命令被執行，但不符合禮制，百姓就會背離君主。下級侍奉上級，年輕者服侍年長者，這才符合禮制。現在天子確立諸侯繼承人，卻立子為繼承人，這是教百姓做不合禮制的事。”

“如果魯國遵從了您的命令，其他諸侯也會效仿，那麼先王的命必然會阻塞難行。如果魯國因不遵從您的命令而遭懲罰，您就等於是自己在違背先王命。那時您懲罰魯國有錯，不懲罰魯國也有錯，請您認真考慮。”

周宣王沒有聽樊仲山父的勸諫，立了魯公子戲為太子。這年夏天，魯武公去世，公子戲繼位，就是魯懿公。魯懿公即位，魯武公長子公子括的兒子伯憤憤不平。魯懿公九年，伯會集黨徒，刺殺魯懿公，魯國人擁立伯為魯君。

伯在位十一年，周宣王討伐魯國，殺死了國君伯，並詢問魯大夫，魯國公子中誰有能力管理國家。樊穆仲說：“魯懿公的弟弟稱，敬奉神靈莊重認真，敬重長者。理政務執行法規時，必定遵照先王訓和過去的經驗辦理。”

周宣王說：好，就立稱為魯國君，相信他會管理好魯國。就在夷宮舉行了一個簡單的儀式，立公子稱為魯君，就是魯孝公。

因周宣王廢長立，違背禮制，才發生了魯國弒君自立的叛逆之事。從此之後，諸侯經常違抗王命，這都是周宣王自釀惡果。魯孝公二十五年，諸侯背叛周王室，犬戎人殺死了周幽王，西周結束。