李氏王朝胎於高麗王朝末期的豪族社會。故而李桂既要把整頓軍隊、統一軍製作為加強中央集權的首要，又不敢過於得罪各地豪強。最終形的折中方案是合併李氏私兵“義興親軍衛”、高麗留的中央軍事機構“三軍總制府”和其他地方軍隊，設置義興三軍府統一管轄。

隨着李氏的王位繼承問題演變為激烈的鬥爭，藩國各地豪強手中私兵為各方勢力博弈的重要工，由此釀了兩次“王子之”。進而形了王室掌握的“正兵”和駐防本地的“留防軍”。

到了永樂年間李氏王國在地方採用府兵制度，確立了兵馬使、節度使、萬戶等組指揮系統；部隊則按照地域劃分為“守城、鎮營、雜”三級。其中鎮營軍又是留防諸軍中的主力；軍隊指揮權歸屬“義興三軍府”。

天順元年，通過政變奪權上台的王位的李瑈重新整編軍隊，設立中、東、西、南、北五衛（又稱義興、龍驤、虎賁、忠佐、忠武五衛），將各地軍隊編五衛，其後又設五衛都總管府統領五衛之兵。

五衛各自對相應地區實行軍事管轄。每衛五部，每部四統，統以下設旅、隊、伍。五衛軍事力量的骨幹是如甲士等通過軍事技考試選拔的軍人，但實際作中只是加強了正兵，地方留防軍並未被取代。由此，藩國的軍事制正式被確立。

之後五衛軍制度又屢次興廢，直到弘治十年國王李忄隆再次整軍重設。如今對外雖改稱打圍軍，部卻依舊以五衛軍相稱。

三月十九日，並不巍峨的蒼山之下，旌旗蔽空。無數徒步武卒簇擁着數騎士在快速移，這就是朝鮮王李忄隆心打造的打圍軍。此刻他們正在進行一場特殊圍獵，獵不是山中野，而是大明天使。

鄭直一行，自從三月十四日西京起程，行六十里至生館，過六十里至黃海道，宿。黃州起程，行七十里至山郡，過三十里至劍水館，過三十五里至龍泉館，宿。龍泉起程，行四十里至安館，過三十里至寶山館，過三十里至金岩館，宿。金岩起程，行三十里至興義館，過三十里至金郊館，過三十里至開城府。

歷時四日，行四百四十五里，於三月十八日抵達開城。一路上每到一，當地員都會拜詔，然後熱款待使團，只是眾人各懷心思，無心留。

休整一宿後，今個兒早晨，留下人夫歇息，鄭直等人在迎使任士洪等人迎導下，來到了距離開城不遠的蜈蚣山大圍場，觀看打圍軍演武。

看得出李忄隆是下了大本錢，使團目所及，各打圍軍士卒全都頂盔摜甲罩袍束帶，分外英武。只是大明使團的反應卻很奇怪，金輔曾經做過各地鎮守太監，哪怕不是邊地，卻也是見過陣仗的，故而渾不在意。程敬、吉時都是進士出，因為以天朝上國自居，故而對周圍的一切都只是看個熱鬧。沒法子，大明讀書人是看不上武夫的，遑論藩國的武夫。至於張榮、劉三、朱小旗、鄭墨、田震、賀五十等人都在虞台嶺上見識過真正的戰陣，本瞧不上這花架子。反而是田文勝、萬鏜等人看的心澎湃，熱沸騰。

至於鄭直則眉頭皺，不時向被任士洪派來前隨侍，以備諮詢的朴元宗詢問打圍軍，甚至連軍佩刀都沒有放過。最近幾日如同氣小媳婦般的任士洪遠遠瞅見，終於鬆了口氣。同時到暢快，算是為這幾日的窩囊氣找到了宣洩。大明天兵固然神勇，可是俺們五衛軍也不是泥的。兩軍手，固然結果一便知，可若是不能全勝速勝，對你鄭大又有啥好？

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