在挑選完敢死隊之後，俞咨皋親自率領敢死隊和武功中衛的工兵們準備架橋，安南布置在河邊的偵查兵們也很快就發現了軍的舉。他們也立即向鄭松彙報了此事，鄭松也立即作出反應，命令自己麾下的部隊集結並且準備投戰鬥，鄭松的想法很簡單，安南軍隊畢竟是防，佔據的主場優勢。

而且軍不管是直接渡河還是搭建浮橋，人數肯定是遠遠小於自己的兵力的，所以鄭松認為，自己能夠始終保持人多打人，優勢在我！

兩千餘軍敢死隊和工兵列隊，俞咨皋親自率軍前往搭建浮橋，而劉綎則是指揮軍的大部隊和炮兵為俞咨皋提供支援，劉綎親自為這些士卒們敬酒之後，俞咨皋率領軍敢死隊和工兵登上軍之前就打造好的木筏和小船，準備強渡藍江並且在上面搭建浮橋。

安南軍隊當然不會坐以待斃，大批的安南士卒們衝上來，想要制止軍上岸，軍士卒們首先自然是投擲手榴彈，為登陸創造條件，同時劉綎也指揮軍的炮兵掩護軍的登陸部隊，不僅僅是軍的六十斤重炮，還有軍的三十二斤臼炮也填裝開花彈，向安南軍隊開火。

為了阻擋軍上岸，安南軍隊組織了數量龐大的弓弩手和火銃，以集的箭矢和鉛子試圖阻止軍登陸，而軍當然是以火力制安南軍隊，尤其是軍的開花彈，在安南軍隊集的陣型中殺傷力巨大，對於安南軍隊造了極大的傷亡，安南軍隊從未見識過這種從天而降還能夠炸的彈丸，雖然鄭松命令這些安南士卒們頂住，但是仍舊避免不了這些安南士卒的潰散，他們本就是普通百姓，拿起武不過幾個月，面對軍的開花彈，確實是無力抵抗。

俞咨皋率領軍的敢死隊上前，給武功中衛的士卒們創造搭建浮橋的時機，鄭松為了阻擋軍上岸，命令自己的林軍將潰散的士卒斬殺，以穩定軍心，同時命令將自己的銳士卒也投戰場，務必要將軍趕下河去，而俞咨皋所率領的軍敢死隊此刻所面對的力是很大的，儘管軍敢死隊披雙層鐵甲，對於安南軍隊的箭矢等有很良好的防護能力，但是畢竟不能將全都予以保護，尤其是安南軍隊中還是裝備了火銃了，對於軍來說，只有衝上去近戰才能夠儘可能的避免安南軍隊的遠程火力。

而武功中衛的工兵們也在抓架設浮橋，軍的浮橋是用小船代替橋墩，橫排於河中，以船作橋墩，上鋪梁板作橋面。橋與河岸之間用挑板、棧橋等連接，以適應河水的漲落。舟船或者系固於由棕、麻、竹、鐵製的纜索上，或者用鐵錨、銅錨、石錨固定於江底及兩岸，或者索錨兼用。浮橋要適應江河水位起落，隨時可以調節，這次軍是要在河對岸固定整個浮橋，才能夠方便軍渡河。

在已經渡河的工兵打樁的況下，剩餘的工兵也趕駕駛提前製造好的小船，架設浮橋鋪裝木板，而劉綎則是再次向對岸增兵，等到浮橋鋪好之後，軍士卒們迅速渡河，第一批渡河軍都是軍的刀牌手，他們衝上的去的目的就是打安南軍隊的陣型，退安南軍隊，給軍大部隊創造條件。

鄭松當然也知道一旦軍大部分渡河，那安南軍隊是決計頂不住的，所以指揮自己的親信和林軍親自衝殺，將敢於逃跑、後退的都予以斬殺，同時迫安南軍隊上前和軍戰，而軍的火炮再次開火，這次不管是軍的六十斤重炮還是三十二斤的臼炮，打擊的都是安南軍隊的縱深，破壞安南軍隊的士氣，雖然鄭松的林軍竭力彈，但是這些被臨時徵募來的士卒本無法抵擋軍的進攻，開始片的逃亡。

隨即劉綎就命令軍大部隊過河，擴大戰果，鄭松見無法抵擋軍，也率領自己的林軍後撤，但是劉綎怎麼可能就這麼放過他，劉綎親率軍騎兵追擊安南潰兵，不準鄭松收容這些潰兵，同時大批渡河的軍開始圍剿這些潰兵，俘獲了大量的安南潰兵。

渡過藍江之後，劉綎的兵鋒就直指臨安府了，而在州的沐昌祚也親率軍主力南下，要奪取鄭氏在安南中部的地盤，徹底將鄭氏予以消滅。

而在軍追亡逐北的過程中，邢玠等朝廷任命的方面大員到任州，邢玠首先以安南經略的名義發布告示：凡安南境山林逸、明經博學、賢良方正、孝弟力田、聰明正直、廉能於濟、練達吏事、通書算、明習兵法及容貌魁岸、語言便利、替力勇敢、數、醫藥方脈諸人，悉以禮敦致，按能授職，同時在安南按照大明地的制度，開科舉和吏員的考選，同時興辦學校，安衛所，迅速從軍手中接管地方政權。

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