齊君無知因弒君自立，國人不擁護他，在雍林遇刺亡。齊國大夫高傒聯合國氏，把立君的消息傳給公子小白。公子小白得到消息，帶領侍從星夜趕路回國。

幾乎是同時，魯君也知道了齊君遇刺的消息。趕派兵護送公子糾齊。為確保萬無一失，管仲另帶一支隊伍，去莒與齊必經之路攔截公子小白歸國。

見了公子小白，管仲一箭去，正中小白，小白仰面倒在車上裝死，騙過管仲，躲過一劫。公子小白捷足先登，繼承了齊國君位，就是齊桓公。

姍姍來遲的魯軍半路被齊軍截住，告之齊國君主已立，不準公子糾齊。公子糾只能原路返回魯國。

齊魯之間的矛盾加劇，當年秋齊魯之間發生了戰爭，在乾地魯軍兵敗，只好撤退。齊軍在半路設伏，截住了魯軍歸路。沒有救兵，沒有糧草，魯軍陷絕境。

齊桓公給魯庄公寫信說：“公子糾是我兄弟，我不忍心誅殺了他，就請你們自己把他死。召忽、管仲是齊國罪犯，要活着送來，我好治他們的罪。如果你不按我信中說的做，齊軍將圍殲魯軍。”

魯庄公很是害怕，就與左右侍臣商議。侍臣說：“魯軍被齊軍圍困，如果齊軍全殲魯軍，那魯國就完了。現在公子糾不可能回到齊國為君了，已經沒有什麼利用價值了。”

魯庄公被無奈，只好把公子糾死給齊國。召忽怕歸齊自其辱，便自殺而死。管仲請囚歸齊。齊國這才撤兵，魯軍才得以歸國。

管仲與鮑叔牙有過命的，互為知己，皆當世人才。見齊襄公殘暴荒，殺無辜，知其政權不會長久。見齊諸多公子中，有可能為齊君的只有兩個人。

一個是公子糾，母親是魯國人，有魯國做後盾。二是公子小白，母親是衛國人，齊先君厘公寵。公子小白與大夫高傒厚。

為了萬無一失，管鮑二人決定，各輔佐一人。鮑叔牙輔佐了公子小白，管仲輔佐了公子糾。管仲一箭中桓公帶鉤，為桓公最恨的人。

繼位後，派兵攻魯，一定要管仲的命，報這一箭之仇。鮑叔牙說：“管仲是天下奇材，想要就霸業，非管仲莫屬。中君主帶鉤是各為其主。現在公子糾已死，管仲一定會忠於君主。”

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