第1086章

程時：“兩種方法，一個是線特徵取。通過邊緣檢測算法提取道路邊界等環境特徵，實現機人自主路徑識別。還有一個是Hough變換應用，就是在圖像理中引Hough變換，提升了直線檢測的魯棒，可以實現在複雜環境下的路徑規劃。”

蔣郁東：“所以，還有什麼困難？”

程時：“現在的困難是。國電機製造水平有限，直流伺服電機的功率度較低，電機響應速度較慢，導致機人負載能力有限，難以實現快速步態切換。”

“傳度不足，對地面反作用力知誤差較大。在平坦地面行走還算穩定，但是遇見坡度或障礙時，易因足部地位置偏差導致側向失穩。”

“因為對角步態起步階段存在支撐對角線翻轉力矩，需通過人工調整初始關節角度補償，或者步伐足夠快，才能保證機人軀姿態不發生顯著偏移。轉向時依賴‘單旋轉’策略。如果半徑超過1.5米，靈活不足。”

“下位機是8位或者16位的微理，運算速度慢，控制周期長達，難以理複雜態響應。模糊邏輯推理依賴查表法，參數調整需手完。態響應滯後明顯。”

“還缺乏視覺導航系統，僅能通過預設路徑行走。在照變化或地面紋理複雜時，電編碼易干擾，導致位置誤差累積。”

“這幾點綜合到一起，最直觀表現就是，機人走不穩，容易摔。僅能完‘直線行走’‘轉向’等基礎作，無法實現抓取、越障，上下坡等複雜任務。”

“而且現在只有鎳鎘電池組，續航時間僅僅30分鐘。”

“所以，如果我想要做更小尺寸，更大的載重量，更遠遙控距離，執行更複雜的任務和更長時間的野外運行時間的機人，就沒法實現。”

蔣郁東：“你等等。我越聽越害怕了。你做這個機人的目的是什麼？”

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