下午兩點，林華興回到 401 室。

他繼續完善原型機的設計。

機械結構只是第一步，接下來是控制系統。人形機人需要一個強大的控制系統，才能協調各個關節的運，保持平衡。

林華興在大腦里調取控制理論相關的知識。

PID 控制、模糊控制、神經網絡控制、自適應控制……他把這些方法整合起來，設計了一個多層次的控制系統。

第一層：底層控制。控制每個關節的伺服電機，實現確的位置和速度控制。

第二層：中層控制。協調各個關節的運，實現複雜的作序列，比如走路、跑步、上下樓梯。

第三層：高層控制。據環境和任務，規劃機人的行為，比如避障、抓取、與人互。

林華興的手指在鍵盤上飛舞，一行行代碼出現在屏幕上。

下午五點，林華興完了控制系統的初步設計。

他靠在椅背上，長長地呼出一口氣。

原型機的設計己經完了大部分，接下來需要開始採購材料，製造各個部件。

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