桓玄西逃江陵後，並未一蹶不振。他憑藉桓氏在荊楚數十年的基，迅速收攏逃亡殘部、徵召鄉勇，短短月余便集結起兩萬兵力，又聯絡了荊州舊將郭銓、何澹之，兵力增至三萬，決意東進反撲，奪回建康。

東晉義熙元年二月，桓玄軍進抵崢嶸洲以東的羅橋，依水列陣，旌旗綿延數里。他披金鎧，立於陣前高台上，聲嘶力竭地吶喊：“劉裕匹夫，竊我大業，害我宗親！今日羅橋，便是爾等逆賊的葬之地！”

此時，劉裕己派劉毅、何無忌率領兩萬北府新軍西進追擊，兩軍在羅橋狹路相逢。何無忌見桓玄軍陣嚴整，對劉毅道：“桓玄軍雖新募居多，卻有荊楚舊部為骨幹，且佔據地利，不可輕敵。”

劉毅手持長刀，目銳利：“北府軍從無敗績！傳令下去，以‘楔形陣’破敵，前鋒由銳騎兵開路，步兵隨其後，首搗桓玄中軍！”

戰鼓擂響，北府新軍的騎兵如離弦之箭衝出，馬蹄踏得塵土飛揚。桓玄軍陣前的弓弩手齊，箭矢如雨，卻擋不住北府騎兵的衝鋒——這些騎兵多是北府舊部，經百戰，個個悍不畏死，生生在桓玄軍陣中撕開一道缺口。

“殺！”何無忌率軍沖陣中，長刀揮舞，所向披靡，接連斬殺數名桓玄軍將領。北府步兵隨其後，與桓玄軍展開近搏，喊殺聲震天地。

桓玄在高台上看得心驚，忙令郭銓率軍增援中軍。郭銓是荊楚名將，率軍勇拼殺，暫時穩住了陣腳。雙方激戰半日，橫遍野，羅橋下水被鮮染紅，水流都變得遲緩。

“何將軍，敵軍頑強，我軍傷亡不小，是否暫緩進攻？”一名偏將氣吁吁地稟報。

何無忌抹了把臉上的污，怒喝：“狹路相逢勇者勝！今日不擊潰桓玄，他日必遭反噬！弟兄們，跟我沖！”

就在此時，劉毅親率預備隊從側翼迂迴，猛攻桓玄軍左翼。那裡多是新募的鄉勇，戰力薄弱，不堪一擊，很快便潰散奔逃。左翼一破，桓玄軍陣腳大，中軍也開始搖。

桓玄在高台上見左翼潰散，嚇得魂飛魄散，再也無心指揮，大喊：“快！護駕西逃！”說罷，不顧麾下將士死活，帶着親信策馬狂奔，向江陵方向逃去。

主帥逃亡，桓玄軍徹底崩潰，兵士們紛紛扔下兵投降。羅橋之戰，北府新軍大獲全勝，斬殺桓玄軍萬餘人，俘虜數千，郭銓戰死，何澹之率殘部跟隨桓玄西逃。

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